Módulo Sensor de Linea 8 Canales

// Prueba del sensor de línea de 8 canales (digital, tipo QTR-8RC).
// Cada canal se lee por tiempo: se carga y se mide cuánto tarda en bajar a LOW.
// Poco tiempo = superficie blanca; mucho tiempo = línea negra.
const byte PINES[8] = {2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9};
const unsigned int TIEMPO_MAX = 2500;  // microsegundos: más que esto cuenta como negro
const unsigned int UMBRAL = 1000;      // ajústalo según tu pista
unsigned int tiempos[8];

void leerSensores() {
  for (byte i = 0; i < 8; i++) {  // carga los 8 canales a la vez
    pinMode(PINES[i], OUTPUT);
    digitalWrite(PINES[i], HIGH);
  }
  delayMicroseconds(10);
  for (byte i = 0; i < 8; i++) {
    pinMode(PINES[i], INPUT);  // sin pull-up, para que se descargue solo
    tiempos[i] = TIEMPO_MAX;
  }
  unsigned long inicio = micros();
  unsigned long t;
  while ((t = micros() - inicio) < TIEMPO_MAX) {
    for (byte i = 0; i < 8; i++) {
      if (tiempos[i] == TIEMPO_MAX && digitalRead(PINES[i]) == LOW) tiempos[i] = t;
    }
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  leerSensores();
  for (byte i = 0; i < 8; i++) {
    Serial.print(tiempos[i]);
    Serial.print('\t');
  }
  Serial.print("| ");
  for (byte i = 0; i < 8; i++) Serial.print(tiempos[i] > UMBRAL ? '#' : '.');  // # = ve la línea
  Serial.println();
  delay(200);
}