Modulo Giroscopio MPU6050

// Prueba del MPU6050: lee la aceleración (en g), el giro (en grados por
// segundo) y la temperatura del chip, solo con la librería Wire.
#include <Wire.h>

const int MPU = 0x68;  // dirección I2C con AD0 sin conectar

int16_t leer16() {
  int16_t alto = Wire.read();
  return (alto << 8) | Wire.read();
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);  // registro de energía
  Wire.write(0);     // despierta el sensor (arranca dormido)
  if (Wire.endTransmission() != 0) {
    Serial.println("No se encontró el MPU6050: revisa SDA (A4) y SCL (A5).");
    while (true) {}
  }
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);  // primer registro de datos
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 14);  // 6 bytes de aceleración, 2 de temperatura y 6 de giro

  float ax = leer16() / 16384.0;  // rango de fábrica: ±2 g
  float ay = leer16() / 16384.0;
  float az = leer16() / 16384.0;
  float temp = leer16() / 340.0 + 36.53;
  float gx = leer16() / 131.0;    // rango de fábrica: ±250 °/s
  float gy = leer16() / 131.0;
  float gz = leer16() / 131.0;

  Serial.print("Acel X/Y/Z (g): ");
  Serial.print(ax, 2); Serial.print(" "); Serial.print(ay, 2); Serial.print(" "); Serial.print(az, 2);
  Serial.print("   Giro X/Y/Z (°/s): ");
  Serial.print(gx, 1); Serial.print(" "); Serial.print(gy, 1); Serial.print(" "); Serial.print(gz, 1);
  Serial.print("   Temp: ");
  Serial.print(temp, 1);
  Serial.println(" °C");
  delay(500);
}